Цитата:
Сообщение от М.Каплин
Да, я привёл простейший пример для иллюстрации предмета обсуждения - обычный приём в процессе обучения. Но Вы его не поняли, к сожалению. Поэтому уточняю: в примере демонстрируется ДВИЖЕНИЕ УПРАВЛЯЕМОГО ОБЪЕКТА по круговой траектории, а не траектория. А точнее, речь идёт о ПРОЦЕССЕ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ, в ходе которого рули поворачиваются на некоторый ФИКСИРОВАННЫЙ угол, соответствующий радиусу заданной круговой траектории (это та самая константа, которая "не рассматривается", поскольку устанавливается один раз в начале манёвра и затем сохраняется неизменной). Всё последующее управление сводится к текущему определению ОТКЛОНЕНИЯ от заданной круговой траектории и внесению соответствующей компенсирующей ПОПРАВКИ в положение рулей ОТНОСИТЕЛЬНО ФИКСИРОВАННОГО положения, определённого изначально. А это, по определению, и есть балансировочный режим.
|
Полагаю, что в данном случае авторы ДОТУ оказались в ловушке библейского терминологического аппарата, применяемого, в частности, и учебниках по ТАУ.
Употребление слова
исключить - неудачная попытка противостоять спонжвёду "элиминировать" (eliminate) - то есть "устранять", "ликвидировать". Действительно, при некоторых математических преобразованиях траекторию объекта можно элиминировать, но для восстановления истинного состояния предмета управления вы при этом должны сохранять, во-первых, как прямое, так и обратное преобразование, а, во-вторых, так и получающуюся линию (при упрощении представляемую как "элиминированная" прямая).
Если производные по времени изменяющихся проверочных величин сами неизменны, то возможно при управлении перейти от установившегося манёвра (грубо говоря, элиминировать его) в выравнивание. Но это не значит, что при этом можно
исключать из управления сами производные.
Для тех, кто имеет затруднения в своём теоретическом мышлении, приведу пример:
При переходе от равномерно распределённых в обществе прав на обладание средствами к жизни к их концентрации в едином центре, необходимо осуществить МАНЁВР, от состояния, когда мера прав равномерно распределена по всему обществу к состоянию, когда все права сконцентрированы в одной области - части общества, концентраторе прав. Когда скорость перетекания меры прав со всего общества к концентратору уже меняется пренебрежимо мало, такое управление можно охарактеризовать как установившийся манёвр. В этом случае такое управление уже можно рассматривать как ВЫРАВНИВАНИЕ. Проверочной величиной становится не мера прав, а скорость концентрации прав, то есть производная меры прав по времени. В данном примере, возможно
заменить меру прав скоростью её концентрации.